¡Bienvenido al maravilloso mundo del cacharreo! Para empezar, te recomiendo Arduino sin dudarlo. Es más simple y está más enfocado en la electrónica pura (leer sensores, mover motores). Raspberry Pi es un ordenador completo con Linux, es más potente pero también más complejo para empezar desde cero con el hardware.
Busca un kit de inicio basado en el "Arduino UNO R3". Los de la marca Elegoo suelen tener una relación calidad-precio fantástica. Asegúrate de que incluya una protoboard, un buen surtido de cables, LEDs, resistencias, pulsadores y un par de sensores básicos (temperatura, ultrasonidos).