Te lo explico con una analogía simple:
CI (Integración Continua): Imagina que cada vez que haces git push, un robot coge tu código, lo compila y le pasa unos tests para asegurarse de que no has roto nada. Si algo falla, te avisa. Eso es CI.
CD (Despliegue Continuo): Si los tests del robot de CI pasan, otro robot coge tu código ya verificado y lo sube automáticamente al servidor para que los usuarios lo vean. Eso es CD.
Y sí, GitHub Actions es el mejor sitio para empezar. Es gratis para proyectos públicos y está súper integrado con tu repositorio.